I primi insediamenti risalgono al tempo degli Etruschi. Successivamente i Romani per far in modo di controllare il passaggio della Gola della Rossa fondarono un insediamento che si sviluppò in un villaggio. Fu distrutta dalla invasioni barbariche e nel 950 San Romualdo contribuì all rinascita del paese facendo costruire la chiesa di San Quirico. Grazie all'intervento dello Stato Pontificio nel XII secolo divenne una cittadella con le sue fortificazioni per la tutela della zona circostante. Fino al XVII secolo fu libero comune ed ebbe un proprio statuto. Successivamente con la riforma dello Stato Pontificio perse ogni suo potere e diritto politico.