esi ha origini molto antiche e fu colonia romana dal 247 a.C. (l'antica Aesis); divenne Libero comune nell'XI secolo e fu poi contesa per secoli tra Malatesta, Sforza e Braccio da Montone. Città natale di Federico II del Sacro Romano Impero Germanico (1194) e di Giovan Battista Pergolesi (1710). Fu una delle prime città italiane a istituire una tipografia. Fu qui che Manuzzi modificò i caratteri di stampa, che prima erano in legno, utilizzando il piombo. Nel 1969 è stata sede d'un Convegno Urbanologico Internazionale promosso dall'UNESCO, che l'ha segnalata come "città esemplare" per l'integrazione architettonica dei suoi vari strati storici.