l primo insediamento urbano in questi luoghi risale al I e II secolo d.C. Poiché sono stati ritrovati nei territori del comune mosaici che abbellivano la pavimentazione di antiche domus romane e anche resti di un monumento funebre a torre, tipico della tradizione romana del tempo. La prima citazione di Morrovalle in un documento risale al 995, anno in cui l'insediamento era sotto il controllo del potente vescovo di Fermo. Nel 1053 dai territori germanici discese in Italia, Werner della famiglia dei Lenzburg, il quale andò in aiuto di papa Leone IX nella battaglia contro i Normanni. Werner (italianizzato successivamente in Guarnerio) si impadronì dei territori del comitato di Ancona, fondando la dinastia che dominerà sul ducato di Spoleto e sul marchesato di Camerino. Guarnerio I, suo discendente si impadronì dei territori di Morrovalle e divenne capostipite della nobile famiglia dei Lazzarini, signori di Morrovalle. Le sue origini sono antecedenti al Medioevo, quando il paese si chiamava Murri de Valle (forte sulla valle). Subì l'invasione longobarda e successivamente assunse l'aspetto di un castello arroccato sul colle.