L'origine di Mombaroccio non è stata ancora esattamente individuata, così come il nome, che la tradizione popolare attribuisce a "biroccio", il mezzo di trasporto più usato in passato. L'origine si fa risalire comunque al XIII secolo e si collega ad un fenomeno di sinecismo, cioè alla fusione di vari castelli e ville. Certo è che la vicenda storica di questo territorio si iscrisse per intero nella storia del contado pesarese: Monte Baroccio (nome usato fino al XVIII sec.), come tutti gli altri castelli del contado, dipese strettamente dalla città di Pesaro, nella quale erano insediati i Malatesta. Certamente il periodo Malatestiano segnò definitivamente l'assetto urbano di Mombaroccio con la costruzione delle mura fortificate esterne all'abitato, che ancora oggi si presentano in gran parte ben conservate, ed alle quali appartiene il nucleo più antico della splendida Porta Maggiore. La successione degli Sforza ai Malatesta, avvenuta nel 1445 dopo centosessanta anni di signoria, coincise praticamente con la introduzione in loco delle prime armi da fuoco, evento che provocò una radicale trasformazione delle strategie d'offesa e di difesa e conseguentemente delle tecniche fortificatorie. I principali interventi in questo senso avvennero nella seconda metà del secolo ad opera proprio degli Sforza. Nel 1543, la decisione ducale di liberare questa comunità dalla soggezione alla città Pesarese, subinfeudandola ad uno dei suoi cortigiani più cari e meritevoli, il signor Ranieri dei marchesi Del Monte, ebbe effetti liberatori e benefici. I Del Monte era una grande famiglia e la loro contea -poi marchesato- di Monte Baroccio doveva contribuire al mantenimento del loro rango, ma ne riceveva anche i riflessi benefici. Quando Ranieri II muore, il successore Franceso Maria nel 1631 cedette il Ducato allo Stato Pontificio e Monte Baroccio tornò sotto l'immediato dominio della Chiesa.