Il nome del borgo compare per la prima volta, sotto il pontificato di papa Alessandro II, in un documento del 1061, quando, Malugero, figlio del Dragone Normanno conte delle Puglie, fondò un castello protetto da alte e solide mura. Malugero chiamò il suo possesso Morico in onore di sua moglie il cui nome era Morica. Nel 1317, il borgo si sottomise volontariamente a Fermo seguendone le vicissitudini storiche, dopo che era stato più volte assalito e conquistato. Nel 1407 il vicedelegato della Marca Bernardo da Varano lo occupò con le sue truppe. Durante il breve periodo dal 1415 al 1416 fu sottoposto alla signoria di Carlo Malatesta. Il castello merlato al centro del paese risale al 1061, mentre la chiesa romanica di San Paolo, nel cimitero, è del XIII secolo. Questo castello fu completamente rifatto nel 1400. Dell'antica struttura difensiva è interessante la torre, edificata in pietra con conci perfettamente squadrati. Essa è posizionata a difesa della porta romanica sottostante. Era circondata sulla sommità da un aggetto che favoriva il tiro piombante.