Fa parte della Zona Territoriale n. 11 di Fermo dell'Azienda Sanitaria Unica Regionale delle Marche (in sigla Z.T. n. 11 - A.S.U.R. Marche). Nel primo millennio avanti Cristo, vi s'insediarono i Piceni, emigrati dalla Sabina, colonizzando il territorio collinare. Dopo le conquiste romane del Picenum del 268 a.C. e 267 a.C., sul suo territorio, nel corso del II sec. a.C., venne costruito in epoca tardo-repubblicana, il santuario ellenistico-romano di Cuma - area archeologica a metà della pendice meridionale della collina che dà sul fiume Aso - insieme a molte ville intorno, la qual cosa rese possibile poi, in età longobarda, lo sviluppo di attività agricolo-commerciali. Ma la storia del nucleo abitativo moderno di Monte Rinaldo inizia successivamente, nei primi anni del 1000, quando Malugero Melo, figlio di Drogone d’Altavilla, conte normanno delle Puglie, in fuga con la madre Porzia raggiunse le terre fermane, dove sposò una certa Mòrica, e la coppia ebbe tre figli, uno dei quali di nome Rinaldo. Malugero costruì ed affidò un castello situato nell’attuale territorio proprio a Rinaldo, ed intorno ad esso vennero eretti pievi, castelli, monasteri e borghi, cosicché il centro storico si espande intorno al XII secolo d. C., a partire dal piccolo insediamento franco-longobardo. Il suo territorio di frontiera, nel medioevo, fu conteso dal ducato di Fermo, dalla città di Ascoli e dai monaci farfensi. In seguito ha vissuto le vicende degli altri centri abitati della zona: come la nascita dei comuni, la dipendenza secolare dalla città di Fermo, il dominio della Chiesa, l'invasione napoleonica, fino all'Unità d'Italia.