Fa parte della Zona Territoriale n. 11 di Fermo dell'Azienda Sanitaria Unica Regionale delle Marche (in sigla Z.T. n. 11 - A.S.U.R. Marche). Si fa risalire l'etimologia del nome Rapagnano al fatto che sulla sommità del colle del paese sarebbe sorto un tempio ispirato al dio Giano. Rapagnano è citata in alcuni scritti dello storico Plinio il vecchio. Nel 1880 nel paese vennero trovati reperti romani e preromani. Nel medioevo è stato un castello alle dipendenze di Fermo. Dichiaratamente filopapale come dimostrano i merli guelfi dei suoi torrioni, si trovò spesso in contrasto con Montegiorgio. Intorno al 600-700 un terremoto ha costretto il paese ad una ricostruzione con l'ampliamento della piazza e la ricostruzione di alcune chiese e del palazzo comunale. A Rapagnano è conservata in un prezioso reliquiario la mano destra di San Giovanni Battista.